作為一個體系機械手，一般由三部分、六個子體系組成，這三部分是機械部分、傳感部分、操控部分?，F在先來了解一下機械手三大組成部分之機械部分，包含驅動體系、機械體系兩個體系。橡膠注壓成型機自動化。

一、機械手三大組成部分之機械部分驅動體系
      驅動體系主要指驅動機械體系的驅動設備。根據驅動源的不同，驅動體系可分為電動、液壓、氣動三種以及把它們結合起來應用的歸納體系。驅動體系可以與機械體系直接相連，也可通過同步帶、鏈條、齒輪、諧波傳動設備等與機械體系間接相連。橡膠注壓成型機自動化。

二、機械手三大組成部分之機械部分機械體系
       機械體系又稱操作機或執行組織體系，它由一系列連桿、關節或其他方式的運動副所組成。機械體系一般包含機座、立柱、腰關節、臂關節、腕關節和手爪等，構成一個多自由度的機械體系。工業機器人的機械結構體系由機身、手臂、結尾執行器三大件組成。每一大件都有若干自由度，構成一個多自由度的機械體系。若機身具有行走組織便構成行走機器人；若機身不具有行走及腰轉組織，則構成單機器人臂(single robot arm)。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。結尾執行器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是兩手指或多手指的手爪，也可以是噴漆槍、焊槍等作業工具。橡膠注壓成型機自動化。